（来源：上观新闻）
而反观今⏳年的机器人半马，↪近四成机器➿⌨人赛队已经实🎞🌄现自主🌚导航，🏤可以自己⛹️♀️看路、🐰躲人、🇸🇯🙋♂️避车；机器👩🔧人跑者跑🇲🇬🦏得更快、更🇦🇨稳、跑姿更像人🎥🥚。创建 RO🤶S 2 包 🎁进入工作🌇🖼空间的 📷src 🇬🇲目录，然后创🏋️♀️建一个🌗新的 Pyth⏯on 包： 复😀🌘制 ros2📉🧽 pkg 🇧🇲create 🍸💰--b🇹🇹uil👱🚣♀️d-ty🗝♎pe ament🚿🤶_pytho6️⃣🦞n panda_🐣8️⃣joint_👸👰contro⛔l --depe🌦😧nden🤣⏪cies rcl🖕py 🔟con🇻🇮trol_🍏msgs t🏫🇯🇪rajec▫tory_m🛠sgs 依赖于 🇲🇨👩🦰rclpy、c⛷ontrol_m😏sgs 🕑和 tr🚱🌪ajec🇧🇷⚽tory_msg🌍s 编写 Pyt🧳hon 💀节点代码 在◼ panda🇬🇦_joi🇺🇦🍡nt_c🗨🐭ontro💼l 包的🇮🇨 pan🤞👨🏫da_join📀🧁t_cont💷rol 子目录下🌦🧛♀️创建一个名为 p📒anda_📰💖joint🇨🇽_contr🦸♀️oller.p💷y 的文件，🇦🇴❄并添加以下代码：🎩 复制 im🙅♂️🇮🇶por🤹♂️💞t rcl🇲🇦py 🇲🇽❤fro😢🐪m r⛸clpy.nod🇱🇰e imp🇬🇧🚕ort Nod👨⚕️🎙e f🙌💂rom con💛🍕trol_ms🍔gs.msg♣📃 import🗜🥽 Joint👍Trajecto🇾🇪ryCon🙃trolle🧫🔃青娱福利视频rSta🧮🆘te 🆖👨🎓fro🔼m tra👋🌠jector🈴y_ms❗🇱🇰gs.m🇦🇬sg impor👠©t Jo🐥intTraje🥚🇵🇹ctory, 🎷Joint🐉Trajecto📆🌤ryPoin😰t i😘mport sy㊙😿s i✌mport tt🥠🇮🇸青娱福利视频y impo⛹️♀️🧷rt term🇲🇼🔫ios 🕞class ™PandaJoi🌐ntContro📮🚓lle🔁🇧🇮r(No🧷👁de): 🐘🇽🇰def 🕐🎉__i🕧👍nit__🐐🇲🇹(self):🇳🇮 super(⬛).__🐏🍹init_🧾_('🚁🌲pan🥿da_join🏎🏄♀️t_co🇻🇳💆ntrolle🐥⏺r') ✉🇪🇭# 创❌建发布者，发布📨🥋到 "/pand🔹a_a👦🇩🇪rm_con☯trol🇨🇰🇱🇺ler/join😧t_tra📿jecto🗡🎦ry" 话题🕺 self🎢🤟.pub‼lisher_ 💖👩⚖️= self.c🚹🚭reate_p🎐📏ublishe👨r(J🥥🎡oin🇰🇿🌠tTraje📴🧷ctoⓂ🐺ry, '/🇹🇬🇵🇪panda⬆🌔_arm👨👨👧👦_contr📖oller🕵/join😮🈯t_trajec🏏tor🕟🆔y', 10) ☸# 定义关🧻3️⃣节名称列表 📔🇻🇺self.j☃oin🏇👋t_n⛔ames = 🐪👕['pan👨🏫da_join〽🐇t1', '⚽panda🇧🇶🇸🇪_joint2💝👩🦲', 'pand📯a_joint↖3', 🚶'panda🐃_joint4🇨🇾', 'pand🚄🇨🇮a_joint🇮🇴🈸5', '🦎🕑panda_j🇧🇻oin🎪✍t6'🏝, 'pand🇱🇸🍎a_joint7👨🍳🤘'] # 初💰🇱🇷始化关节位置 🏀🤩self.joi🧠◼nt_posit🥔ions❓🌻 = 🔗[0.0] * ☹7 # 定义🍐每个关节位👨🍰置的递增步长⏪ sel🧓🇷🇪f.step⚾ = 0.1 d🧾🚵♀️ef ge🔈t_key(s🔺🇰🇾elf):🚔 # 获👨🦰取终端输入的🥦🇺🇾按键 set🇱🇨tings 🇬🇩⚖= ter🥰🅿mios.🍴👧tcge📐💓tattr(sy👝s.stdi☝n) try:🥁🧷 tt👩🏫y.s📣etraw(🇴🇲🚭sys🚢.stdin🎿🎢.file🐶no(🔽)) key =4️⃣🍏 sy🍐🏳s.stdin.⛑read👨✈️🧦(1) fin🐩all👨👩👧y: term🤫🤠ios.tcs🧡etattr(s🔶ys.std⏫in, te📊rmio🇬🇳s.TCSAD🤶RAI🧖♀️👩❤️👩N, ⚫🏵sett🤨👩💻ing👝s) retu💧🚣♀️rn key🏄♀️🌆 def♓🐏 send_tr🇬🇵aje2️⃣🇸🇷ctor🕦y(s🕗elf): 🥂💀# 创📯建 Join📏tTrajec🏵🇳🇨tory 消◾息 traj📹ecto💤🐩ry_m🇨🇳sg = Jo😏💑intTr♿🇵🇬ajec🚘🏖tory() 🧮📗traje🍵ctor🚮🇬🇬y_m🌥🚗sg.joint🇱🇷🇵🇷_names 🥢🧹= se🇮🇩lf.jo🎛🎥int_🌟🏹names # 🆖🧠创建 Join🇸🇯🕵️♀️tTraje🇧🇭🇰🇷ctoryPoi😃🕕青娱福利视频nt 并🇨🇺设置目标位🧲🍚置等信⚗🧝♂️息 p🇸🇱📵oint = 🐰🇮🇸JointTr🕉🧪ajector✳yPoin🖊t() 💄🙈point🇩🇿🇸🇦.posi⛴🏴tion🥖s = s🕜🛄elf.join🇮🇳t_po♊sitio❇ns # 设⛄🇨🇺置运动时👝🐮间 point⛵🎆.ti🌿me_fr🧵🦟om_st📂art = rc🥁lpy.🧫🥋dura⚓tion.D🌑☘urat📅🕯ion🌍(seco👲nds=1)🇨🇨🥟.to🤼♀️🏢_msg() #🇸🇩 将点添加🍣到轨迹消息中 t🌔👯♂️raje👜ctory_ms↖👩🚒g.points🇱🇮↩.ap🙍♍pend(po🖤🎇int)😀🚩 # 发布👨轨迹消息 se🙏⏮lf.publ☣🆙ishe🇲🇩r_.🇨🇩publ🚏🤡ish(tra🚶♀️jectory_🥽🇦🇩msg) se🤪🧺lf.get_l🇳🇫ogg🇬🇷er().inf👨👨👧o('Sen📿t joi🈹☠nt tra🆕🎊jector🏣🎹y comma👯♂️nd')🔪 def run🏆🌿(self):⛄ whi🙈📂le rcl🌙🇲🇹py.ok🚬(): key 🇸🇨= sel🦶f.get_🎺🔡key() i♑f key 🍉== '-':🛅 self.mi📒nus🦷_presse🇸🇬🇬🇳d = Tr💋🏴ue el⛓if 🐦key in [🦉🐐'1'💃, '🇩🇲2', '3'🍝, '🔛4', '5',🐌㊗ '6', '7🔀🔔']: in🇨🇦dex 🎠= int(ke👩🦰🧛♀️y) - 1⚰ if sel🎿f.minu🧿s_pre🚬⚔ssed: 📝self.jo♊📠int_📟pos🕓🖇itions🕊🇸🇧[ind🇹🇷ex] 🇨🇻-= self.➗👈step 🕝self.min🏝us_p👑res🚯sed = Fa🇧🇿🗃lse e🇩🇿青娱福利视频lse: 🥩self.🔒🥵join💲t_p🧗♀️osi⏩tion🧞♀️s[index]🇲🇦 += self😸.step🔵✍ self.se⏳🥀nd_traj🧸ectory🕵️♀️🙊() ✒eli🍠f ke🧿🇹🇻y == 🕦🧨'\x03👂🌕': 🍣# C🇦🇱trl+🇦🇮🇹🇲C 退出 br🕉eak de♟️f main(📦args=No🇳🇫🦊ne): r🎵clpy.i6️⃣nit(🚒args❄=args) p🙊anda_j📕oint_🇪🇷controll👱♀️er 👨🏭📬= P🐙andaJo😦intCo🇧🇧ntroll🇧🇲🆘er(🧨青娱福利视频) pand👗a_joi🥀🏊nt_con♨troller.🇹🇲🕗青娱福利视频run() pa✒🇹🇴nda🍄_joi🔩nt_contr👨👧👧oller.de🇲🇭stroy📨😛_node(🛶🤘) rclpy👩🚒🍩.shut🥨👯dow😲n() if 🥧__name__👧 == '__m🌌🇧🇦ain__': 🍽main() 修🍵改 setup.🌋py 文件 打开🎸🇩🇴 panda_j㊗🌸oint_co🇱🇺ntrol 包🔻⬅的 setup.🌒py 文🖍🌱件，在 en🇬🇹◽try_po☀int🤢🏅s 部分添加以🍟🧝♂️下内容： 📈♊复制 🇲🇳🖱entr🚹y_point🕍s={ 'con🌑sole_🔠scr🇹🇯ipts': 📊🈚[ 'pan💁♂️da_joi♈nt_contr🇷🇼oller👷♀️🦓 = pa🖌🤔nda_j🇬🇲😭oint_con🧧🐾tro🐯😙l.pand🇲🇨a_joint🇧🇹🔘_contro🇻🇬🌓ller:😥🇧🇬main',🇰🇾 ], 🎁🐩}, 编译♿🌉和运行 复制 c🐹🇮🇩青娱福利视频olco🛡🦸♂️n bui👧ld -☦😉-packag☝es-sel🇱🇦👨❤️👨ect pan7️⃣da_j🥐🤽♀️oint_con🎏tro🏗l sourc🇬🇸😧e insta🇨🇾🈴ll/setup🕳.ba🌈sh ros2🎂🦕 run🧿➕ pan🚌😆da_jo🎄👓int_co😠🖖ntr🍒ol pand💿🖱a_jo🇬🇦🎪int_co📖ntrolle➕🦢r 按下按键 1🌑 - 7 来控制🎩 Panda🆕 机械臂相应关🇳🇬节的位🥠🕺置递增，按🎂下 Ctrl🇾🇹🥍 + C ➖🛎可以退出程👁序 "跟着🇲🇪Litchi🇺🇬🇦🇿Cheng一起🖋🇲🇹学RO🌄S2"系列共25🕊👗篇，查看全部系🇦🇽青娱福利视频列文章，在【🇸🇽EEWorld😀🇰🇵-论坛】搜关键🇬🇱词“一🇸🇬👝起学ROS2☃✝"，与原作者一起🗽🌹交流👁🇧🇿。
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